《表2 F重点区域子目标群坐标 (单位:km)》

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《基于分层规划思想的无人机协同优化》

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在确定了无人机巡查重点区域之间的路线后，对单个目标群内部的巡查路线进行规划.由于目标群已在2.1中分配给了不同的无人机，第2层路线规划退化为普通的TSP问题，即在重点区域内选取一定量的子目标群，如表1、表2所示，给定多个目标点，求一条路线，使得一架无人机遍历所有目标点，且每个目标点只被侦查一次.