《表3 新子目标群坐标 (单位:km)》

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《基于分层规划思想的无人机协同优化》

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由公式（2）可知，每架无人机在4 h内完成任务，即最大飞行距离为240 km，A1~A7若由一架无人机巡查，则已知无人机飞行距离大于240 km.将A1~A7分为2个部分，重新取点，且尽量覆盖3 000m以下的区域.结合图3在A重点区域重新选取新子目标群，分为2个部分，并重新规划路线，如图8所示.A重点区域新子目标群坐标见表3.