《表1 转子偏转系统参数》

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《磁悬浮控制敏感陀螺转子前馈解耦内模控制》

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将二自由度内模控制器和PID控制器的灵敏度函数和补灵敏度函数Bode图进行对比，主要参数如表1所示，其中，和PID控制器相关参数依照文献[25]设定。除前文介绍过参数外，表1中，Kp、Ki、Kd分别为PID控制器的比例、积分、微分系数，ωL、ωH分别为交叉环节低通、高通滤波器截止频率，kL、kH分别为交叉环节低通、高通系数，kr为总交叉系数。基于表1中控制器参数，二自由度内模控制器与PID控制器的灵敏度函数及补灵敏度函数Bode图如图6所示。