《表1 进行10组测试后得到的寻路结果》

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《家庭服务机器人路径规划的跳点搜索算法》

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本文规定机器人在网格地图中可以对角线移动，分别采用曼哈顿距离（Manhattan distance，MD）和切比雪夫距离（Chebyshev distance，CD）来表示启发函数。文献[6]介绍了不同启发函数对寻路时间及长度的影响，寻路环境为经滤波、二值化处理过的龙岗路实验室地图，通过选取5对不同起点和终点进行测试，测试结果如表1所示。