《表1 主要电气模块电气参数表》

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《仿青蛙游动软体机器人控制系统设计》

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根据仿青蛙游动软体机器人系统的控制需求，和相关硬件模块的电气接口需求，选用AT-MEGA2560作为机器人系统的主控芯片，该芯片具有16组模拟量输入端，可支持0~5 V的模拟量采集，具有54组数字I/O端，其中15组可做PWM输出，可输出0~5 V的控制电压，具有4组UART接口和一路I2C接口，工作时钟为16 MHz.其存储空间充足，包含Flash Memory 256KB、SRAM 8KB、EE-PROM 4KB.电气系统的主要硬件模块电气参数如表1所示.