《表5 θ4位移曲线的误差Table 5 Error of angular displacement curveθ4》

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《含拐点的柔顺机构动力学建模及分析》

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根据RRHR伪刚体模型动力学方程得到该模型各时刻点的θ1、θ2、θ3、θ4取值，从而得到模型振动过程中的位形图，更加清楚地反映出柔顺杆的实际振荡的位置和形状变化.在ADAMS软件中对RRHR伪刚体模型进行仿真分析，可以得到不同时刻的RRHR模型所运动的位置.理论计算与ADAMS仿真计算对应t=0.22 s时刻的位形图如图7（a）（b） 所示，位形转角误差结果如表6所示，由误差分析结果可以看出，基于动力学微分方程求出的RRHR模型的位形图与ADAMS软件仿真的结果吻合.