《表1 人工免疫系统与生物系统映射关系》

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《基于生物熵的免疫协作探测算法》

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免疫系统中存在一定数量的免疫细胞，当免疫细胞受抗原物质刺激后，产生的抗体一部分直接作用于抗原，另一部分则转化为记忆细胞。当相同的抗原再次入侵时，记忆细胞可以迅速响应，产生抗体并对抗原进行特异性识别。人工免疫系统是将机器人周围的未知环境视为抗原，机器人视为淋巴细胞，当淋巴细胞受到周围抗原刺激后，产生抗体即机器人将要探测的栅格，并将其余未探测栅格作为记忆细胞放入记忆库中。通过抗原激发抗体、抗体与淋巴细胞之间的相互作用，形成一种复杂的免疫网络[7]。将生物免疫系统与人工免疫探测一一对应，如表1所示。