《表1 子系统参数Tab.1 Parameters of subsystems》

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《含有未知负载跳变机械臂的切换跟踪控制器设计》


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注4在理论上无法保证σc(t)和σ1(t)同步,不过从仿真结果可以看出,它们在m(t)收敛至0的过程中趋于同步.