《表2 不同扫描角度下实验数据分析表Tab.2 Analysis table of experimental data at different scanning angles》

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《回转组合体超声自动检测中防碰撞研究》

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将实验过程中碰撞体的运动分为扫描运动和辅助运动两部分，扫描运动为机械手沿着母线运动的过程，辅助运动为两段母线间的过渡阶段及准备阶段和结束阶段。设实验中超声探头晶片中心与被测件表面间的距离即水声距为20 mm，探头与被测件的距离精度与机械手的定位精度一致，即±0.03 mm，扫描步距为1 mm，机械手扫描速度为1 mm/s（即扫描运动时vm=1 mm/s），最大辅助速度为80 mm/s（即辅助运动时vm=80 mm/s），安全阈值σ应略大于距离场体素尺寸[15]，故取值为3 mm，扫描角度φ，即图5（b）所示探头轴线与x轴的夹角，以不同的角度开展超声C扫描实验，以0.04 s为时间间隔进行距离场碰撞检测，实验结果如图6、图7及表2所示。