《表4 不同取点位置下HKF的误差比较》

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《基于Hermite插值改进的轨迹修正滤波算法》

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研究还表明，当真实值点取在道路上的关键点，比如轨迹的起始点、终点和拐点的时候，滤波效果更好，均方根误差更小。针对选用7个真实值点时，在对所取点的位置进行分析后得出，选取关键点可以显著降低误差，效果甚至优于借助更多的真实值点，改进卡尔曼滤波的效果见表4。