《表2:Xacro宏定义表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《机器人自主导航仿真》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

URDF一种符合XML规范，描述机器人结构格式，主要用于RViz和Gazebo中进行建图和物理仿真。其主要标签和标签主要属性如表1，<?mxl>标签声明版本信息，标签来命名机器人名称，其下通常包含和标签来描述机器人的部件和关节，内部有部件名属性，其下通常用描述部件形体和材质，用来配置碰撞矩阵相关参数，标签name属性来给标签命名，type定义两个部件间的连接方式，其下包含和描述父子节点部件，描述关节量和旋转量，描述关节的旋转方向。