《表1 不同预警算法仿真结果》

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《基于车联网的车辆纵向碰撞分级预警研究》

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在VISSIM中构建实验所需要的特定交通仿真场景。首先在VISSIM中添加符合实验场景要求的地图，然后在其上构建路网，添加信号灯、车辆等组件。路面选择干燥路面。为了使仿真实验场景更加接近实际交通状况，构建了一条双向行驶的直线道路。同时为了方便笔者提出的预警分级算法与传统固定阈值预警算法进行对比分析，将实验车辆的速度分为低速、中速和高速三挡，低速为10～30 km/h，中速为30～60 km/h，高速为60～90 km/h。仿真实验分6组，每一组自车和前车对应的速度如表1。为了保证实验的可靠性性，每一组车辆统计100次。在实验过程中，一旦目标车辆通过车联网平台接收到前方车辆相应的信息，便会通过预警算法进行计算，一旦出现黄色预警情况，C2X模块便会通过调用VISSIM提供的API函数对车辆的速度进行制动直至警报解除。为了与固定阈值预警算法进行对比分析，同时也在相同的实验场景中进行了无车联网的固定阈值预警算法的仿真实验。无车联网的固定阈值预警算法的预警距离和制动距离分别设定为50 m和20 m两挡。