《表4 性能指标值对比结果》

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《改进粒子群算法的啤酒灌装机液位控制PID参数整定》

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文中提出的改进算法的参数设置与4.5节中实验设置相同。Simulink仿真环节中，仿真时间为100 s，采样时间T为0.02 s，优化参数为Kp，Ti，Td，其中Ki=Kp×T/Ti，Kd=Kp×Td/T，T为采样时间间隔，Ti为积分时间，Td为微分时间。3个参数的优化范围限制在[0.001，10]，选择系统单位阶跃响应的绝对积分误差（IAE）性能指标作为粒子群算法的适应度函数，具体仿真结果见图5—6和表4，2种算法整定的PID参数结果见表3。