《表1 双容水箱液位系统参数》

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《基于扰动观测器的双容水箱液位系统自适应滑模控制》

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为了验证文章中所提出控制方法的作用，分别采用传统滑模控制（SMC）和自适应滑模控制+扰动观测器（ASMC+NDOB）方法设计了水箱液位控制器，并且基于Matlab/Simulink环境和多容水箱复杂控制系统创新实验平台分别完成了仿真和实验。双容水箱液位系统参数如表1所示，控制系统结构框图如图3所示。