《表1 水箱液位控制工艺过程原理图中所涉及到的符号含义》

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《数据与未建模动态驱动的非线性PID切换控制》

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图7所示的液位系统由水泵、流量传感器、液位传感器、泄水阀、水箱和控制器组成.其中，总的供水量由水泵提供，比例阀门控制水箱的进水流量，液位计可以实时测量水箱的液位值，泄水阀保持全开状态水泵从蓄水池抽水，水流经过流量传感器进入水箱最后由泄水阀门排入蓄水池，形成水流回路.图7和图8中所涉及到的符号含义如表1所示.