《表2 桥式起重机有限元模型仿真动态性能比较》

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《桥式起重机防摇控制系统设计与实现》

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基于PID控制以及模糊自适应PID控制的桥式起重机控制系统动态性能如表2所示，比较有限元模型仿真动态性能可以看出，应用模糊自整定PID控制器后，小车位移超调量σ%为0，控制系统的稳定性较好；小车达到峰值时间以及稳定时间变化不大，均在8s左右；误差较PID+PD控制模式少0.001 m，控制性能优越；悬挂重物摆动角度从0.27°减小为0.21°，消摆效果明显；但达到稳态时间比PID+PD控制模式多1.9s。总体上看，模糊自整定PID控制模式在达到稳态的时间比PID+PD控制模式稍差，但是在控制小车位移增量以及消除悬挂物摆动角度方面效果显著，能够精确控制起重机和防摇。