《表1 桥式起重机仿真平台参数》

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《基于模型预测控制的桥式起重机防摆控制》

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为了验证模型预测控制器的控制效果，在Matlab/Simulink环境中搭建了桥式起重机防摆控制的仿真平台，其主要包括防摆控制模块和桥式起重机物理模型模块。采用文献[11]中桥式起重机模型参数设置，如表1所示。模型预测控制器参数如表2所示，其中q1、q2、q3和r分别是位移权重、速度权重、负载摆角权重和控制力权重。