《表1 算法的节点邻居表结构》

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《基于地理位置信息的无人机可靠路由算法》

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广播信息包按照上述格式进行广播，当节点收到发送节点发送的Hello包时，如果存在相同的ID值，说明节点已经在自己的邻居表中，只需要进行相关计算更新邻居表中相关信息即可。如果表中无相同的ID号，说明有新的节点想加入。进入邻居表建立更新流程。结构如表1所示，首先将邻居节点的ID号加入邻居表中。然后通过Hello包中位置信息计算出自己与邻居节点的距离值d，并存放在表中。同时，邻居节点的合成速度和夹角值，将距离一起提交给系统，通过MALM技术来预测节点经过数据传送的ΔT时间后，是否失效。节点在收到Hello包后用当前时间减去发送的时间戳的时间，计算出一跳T传输时延Tω，使用来表示信道的传输质量，数值d越大表示信道质量相对较差。同时，根据传输过来的健康状况在邻居表中记录相关的状态值。健康状况表达节点在提供动力保证的基础上，是否有足够的电量进行数据的传输（该值作为选择转发节点的重要依据）。当节点收到了Hello信令包后，该包的TTL会自动减1，如果设置1跳邻居传输的，该包就完成了它的使命被自动丢弃。邻居表会每隔一段时间会使用当前时间减去邻居表中每个表项中的时间戳时间，得到超时的节点。邻居表会主动清理超时的邻居信息，这样即可以保证邻居节点的有效性，也可以保证节点邻居表不会因存储过多无效信息而过于庞大。