《表1 小腿肌及主要作用[15]》

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《3-PH/R踝关节康复机器人的运动轨迹》

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踝关节的运动主要由小腿肌肉控制，小腿肌群可以分为前群、外侧群和后群，各个肌群的肌肉以及主要作用如表1所示。本文选择胫骨前肌、胫骨后肌、腓骨短肌和比目鱼肌，这4块肌肉的主要作用覆盖踝关节的跖背屈和内外翻，避免了对比的失效性，即缺乏某种运动的变化情况。