《表1 本文提出算法与Saxena、Zhuo、He算法的性能对比》

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《一种联合散焦与大气透视线索的室外场景深度估计方法》

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式中，N表示图像像素的数量，Di表示算法估计深度值，Di*表示场景真实深度值。随机选择“Make3D”数据集中的100张图像用于测试，分别使用Saxena算法、Zhuo算法、He算法以及本文提出算法对测试图像进行深度估计。使用绝对相对误差与平均绝对对数误差度量不同算法在每张测试图像上的性能表现，取所有测试图像的误差均值作为算法的最终性能度量。表1展示了本文提出算法与Saxena算法、Zhuo算法、He算法深度估计误差的定量对比，从表中可以看出，本文提出算法在深度估计准确性上优于其他算法。