《表1 输水涵管各级别损伤处数目汇总表》

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《闸阀失效诱发水库输水涵管振动探测与分析》

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管道内由于光线不足、雾气较大等问题使得管道机器人探测图像普遍存在照度不均、对比度低、细节模糊以及色彩信息少等问题。因此，为保障涵管探测分析结果的可靠性，须先对管道机器人探测图像进行增强处理，广东省水利水电科学研究院提出了一种管道机器人探测图像增强技术[17]。管道机器人探测图像和增强图像如图7所示，管道缺陷汇总如表1所示。