《表1 办公室和大型厂房场景信息》

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《基于视觉SLAM的任意路径场景重建的优化》

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V-SLAM对两种类型的室内环境进行稀疏重建，两个场景拍摄数据如表1所示．图4（a）为普通的办公室，办公桌上有较多杂物和计算机等办公设施，由于办公桌上的杂物特征点较多，所提方法取得具有良好的稀疏重建场景．图4（b）为大型厂房，厂房内有部分设备，预先放置3个带固定支架的摄影机、植物和椅子等物品．厂房墙体大部分为白灰砂浆墙面，部分墙体表面有管道和变压设备，特征点较少．图4（b）表明，本文提出的SLAM方法对大型厂房具有良好的重建效果，黄色轨迹为相机拍摄路径轨迹．