《表2 经典的网络结构：利用细化空间分隔法的房间细部级室内导航元素提取》

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《利用细化空间分隔法的房间细部级室内导航元素提取》

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本文用包含4个房间的典型点云数据集对基于区域生长算法的角点提取方法进行验证。这4个房间中的边缘细节各不相同，代表性较强。如图11所示，以XOY平面为参考面进行降维投影，实验中规定格网尺寸必须小于对应墙面间隙宽度的1/2，防止两个墙面落入同一个或相邻的两列格网中，从而失去墙面间缝隙的几何特征，造成后续提取困难。二值化后的图如图12所示。由图12中可以看出，二值化图对于室内墙面的细节有较好的保留，墙的角点和墙面之间的间隙细节均损失较小。数据集中4个房间真实的角点个数N与提取出的角点个数n的比较如表2所示。其中，提取正确率Cr定义为：