《表1 Mpu6050引脚功能Tab.1 Pin function of Mpu6050》

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《基于Arduino单片机的自平衡车设计》

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Mpu6050为InvenSense公司生产的集成有三轴角速度计以及三轴加速度计的6轴传感器。内部采用12位ADC采样，加速度计精度±2g、±4g、±8g和±16g可调，角速度计±250、±500、±1000与±2000°/sec可调。其内部还整合了数字移动处理器（DMP:Digital Motion Processing），可以将采集到的四元数进行融合直接输出欧拉角Pitch，Roll，Yaw。其模块如图2所示，引脚功能如表1所示。