《表3 占空比寄存器细分值》

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《汽车仪表的双全H桥步进电机驱动功能实现》

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通过控制每个线圈上的PWM占空比即可控制线圈的驱动电流或电压。我们可以将线圈“电压值”与“PWM占空比”成线性关系对应起来。由于单片机的电机驱动外设为5V供电域，其能提供的最大电压为5V（线圈上的PWM占空比为100%），而其PWM的最大分辨率为8bit，因此就可以通过设置其PWM占空比控制寄存器来实现控制各个微步的电压值（公式1）。并通过公式1计算出全周期的所有占空比寄存器的值，如表3。