《表1 粗集料技术性质：基于MLP神经网络改进组合导航算法》

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《基于MLP神经网络改进组合导航算法》

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为验证上述算法，将实验系统和参考系统固定在同一个平台上进行跑车实验。实验系统采用IMU200A作为惯性传感器，Ublox-M8P作为GPS接收模块；参考系统选择Novatel公司的SPAN-CPT，内含高精度光纤陀螺仪及MEMS加速度计。实验系统的设备信息见表1。跑车地点选择武汉市武昌区，跑车的部分轨迹记录如图3所示。在GPS/INS松组合模式下行驶1690s后，拔掉GPS天线以此来模拟GPS信号失锁的情况。在GPS信号失锁前，系统工作在松组合模式，神经网络处于训练模式；GPS信号失锁后，系统通过MLPNN辅助惯性导航以提升导航性能。图3中实线部分为参考系统记录的真实轨迹，虚线为GPS失锁后实验系统在仅由INS解算时记录的轨迹。