《表2 室外带载运行综合测试结果》

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《架空高压输电线路爬绳式重物自输送机器人无线控制系统设计》

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试验前先对电池进行充电（电池电量充足时的电压为24.9 V），试验时天气状况良好、无风或微风，室外温度4～10℃，爬升高度为30 m，机器人载质量30 kg，保持机器人沿绳索连续上下移动。当机器人行至最高点时，改变行进方向，当机器人运行至地面时，测量电源剩余电量和电动机减速器温度；间隔2 min再次改变行进方向，如此重复直至电源电量不足以驱动电动机上行运转；同时记录机器人上下行的次数及每次上下行所需时间。室外综合测试过程与测试结果见表2。