《表1 电铲定位均方差对比》

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《基于UWB技术的矿山电铲定位算法研究》

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不同观测噪声状况下2种算法的定位均方差对比见表1，其中E1，E2分别表示R为0.000 2，0.000 5的纯量矩阵时的定位均方差。从表1可看出，在不同的噪声影响下，本文算法定位均方差均不到传统EKF算法的30%，符合电铲定位应用要求。