《表3 不同方法的实验结果比较》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

除此之外，本文还与其他无人工标记情况下的导航方法进行对比：文献[10]利用颜色特征把绿色农作物从背景中分离出来，利用霍夫变换提取了导航路径；文献[11]通过检测图像中主要的水平纹理方向，生成一个标准模板，然后与运动中的图像相对比来估计机器人的前进方向；文献[12]提取了水田图像的灰度和角点特征，通过聚类算法和霍夫变换进行了直线检测。每种方法进行10次实验，实验环境为相同的没有明显结构的农田环境，在距离出发点10 m处记录每个方法的偏移角度和偏移距离，并取平均值进行比较。比较结果如表3所示，文献[10]、文献[11]的导航效果相对较差，这是因为在农作物稠密的非结构化农田中，农作物与背景难以分离而且纹理信息难以提取。对比结果显示，本文方法的偏移参数都比较小，有一定的先进性。