《表3 干燥与潮湿路面上安全制动车距》

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《基于路表摩擦特性的无人驾驶车辆安全制动原理与方法》

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控制车距能够有效避免碰撞事故的发生，无人驾驶车辆在潮湿路面或者干燥路面行驶过程中不同行驶速度下应满足以下安全车距（取晴天、雨天仿真安全制动距离平均值的1.1～1.2倍）.参考路线设计规范可知不同设计速度下的停车视距，剔除驾驶员反应距离，计算得到不同速度下高速公路上无人驾驶汽车制动距离限值，具体见表3.与规范阈值相比，不同行驶速度下仿真安全制动距离均略小于规范阈值，主要是由于自动驾驶环境中车辆的行驶路径优化及驾驶环境实时监测效率可以一定程度上缩短制动器协调时间，即在较短距离内可达到安全制动效果，提高整体交通系统运行效率.