《表1 金旅公司自研12米豪华大巴领航者AEBS自动紧急制动系统测试数据》

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《智能客车的发展现状及展望》

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如图1所示，TTC（碰撞事件发生时）>4.4s时AEBS不应该发出碰撞预警，系统一级预警在紧急制动前1.4s产生；二级预警在紧急制动前0.8s产生；系统二级预警阶段车速下降不大于15km/h；紧急制动阶段不应在TTC（碰撞事件发生时）>=3s前开始；当速度为60km/h时，紧急制动阶段车速下降不低于20km/h。AEBS自动紧急制动系统的技术核心在于对行车过程中障碍物的准确感知，主要包含障碍物的三维坐标、尺寸、类型、相对速度等，有了障碍物的准确位置信息、车辆相对速度、系统各阶段工作时间，就可以下发精准的车辆减速度线性指标，而车辆减速度线性指标主要由底盘刹车系统执行。金旅公司从2012年开始投入AEBS自动紧急制动系统的研发工作，系统的感知零部件主要选择国产的单目摄像头及进口的毫米波雷达进行障碍物的信息捕捉，通过自研的AI控制器进行视觉端的算法融合并作出车辆决策判断，同时针对不同车型的线控刹车系统进行优化设计，用以支撑上层减速度的闭环线性控制。现用一组由金旅公司自研的AEBS自动紧急制动系统试验场测试数据来反应系统的真实水平（如表1所示）。