《表1 系统各步骤处理时间Tab.1 Processing time of different steps in the system》

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《车道线实时检测与偏离预警系统设计与研究》

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实时性检测对于驾驶辅助系统是不可或缺的，车辆在高速公路中的行驶速度非常快，如果实时性达不到要求，那系统可能在车辆已经发生了危险才作出警示，这无疑是不符合要求的。如果要求逐帧处理，则处理1frame图像的时间只有40ms，这对算法的简易性要求非常高。实验方法是对一个90s的视频进行处理，记录每个步骤的最长时间，以校验实时性。实验结果见表1，处理1frame图像使用时间最长为35ms，能符合实时性要求。