《表3 FB块输出定义说明》

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《基于PLC平台机器人TCP协议在自动点胶中的运用》

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图4是通讯程序，表2和表3是FB块的输入输出定义说明。PLC和Epson 4轴机器人的通信通道建立连接时，便可按上述表格说明进行数据编写发送。机器人收到数据会执行相应的动作[2-4]。