《表1 实验设备及实验材料》

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《机器人旋转超声铣削铝合金铣削力实验研究》

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本实验在KUKA工业机器人上开展，刀具沿着主轴方向做小振的高频振动，高频振动由超声发生器产生，如图3所示。工件通过专用夹具固定在测力仪传感器（如图4所示）上，由测力仪获取铣削过程中的铣削力。本实验采用的是铝板2A12-H112。槽铣实验设备与实验材料如表1所示。铝板2A12-H112在航空航天领域应用非常广泛，具有密度小、强度高、耐腐蚀性、可加工性等优点。铣削力方向定义如下：面向工作台水平向右方向为X方向，垂直铝板方向为Z向，竖直方向为Y向。