《表4 原始系统、被动控制系统以及混合控制系统下的极点值》

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《漂浮式风力机混合振动控制》

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从表3中可看出，随着g值的增大，鲁棒稳定性越来越好，对塔顶纵向位移和平台纵摇角的振动抑制率越来越大，控制力也越来越大，同时考虑到成形被控对象的奇异值频响特性曲线的合理性，所以g值应合理选择。在确定合理的g值后，再通过多次尝试选取合理的α值。最终本文选择g=3.5×105，α1=0.3，α2=0.7作为较理想参数，并得到成形被控对象Gs和开环传递函数K∞Gs的奇异值图（图3）和关键模态的特征值、阻尼比等信息（表4）。从图3中可看出，二者在所关心的频率附近的奇异值均大于1，而且二者的奇异值较接近，这些都保证了系统的稳定性[17]。