《表1 各种车速下不同安全等级所对应的T的取值范围》

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《智能网联汽车自动紧急制动系统行人避撞联合仿真》

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公式（1）将车辆针对行人的碰撞时间记为T；将车辆与行人之间的相对加速度记为△a，单位为m/s2；将车辆与行人之间的纵向相对速度记为△v，单位为m/s。各种车速下不同安全等级所对应的T的取值范围如表1所示。车辆在行驶过程中，若T值不符合当前车速下的安全等级要求，紧急制动系统就会自发出报警[4]。