《表1 不同车速工况下tTTC取值范围和对应安全等级》

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《自动紧急制动系统行人避撞策略及仿真验证》

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当车辆处于安全行驶级时，AEB-P系统不会介入去干扰正常驾驶。当车辆处于碰撞预警级时，系统会持续发出报警提示音。据统计驾驶员的制动反应时间为1.14～1.38s[18]，取平均值1.25s。此外，制动管路的制动间隙和液压迟滞一般为0.2～0.3s。因此，笔者所提出预警算法中的蜂鸣报警时间为1.5s。表1为不同工况下tTTC取值范围和对应安全等级。