《表1 基于风险的贝叶斯决策》

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《基于贝叶斯决策风险的元胞蚁群算法路径规划》

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设{αi，i=1，2，…，n}表示贝叶斯决策选出的状态，若最终选择了状态Wj，则有可能给UAV带来风险．假设将本来应该选择转移方向αi错误选择了转移方向Wj时造成的风险为Ci，j，i，j=1，2，…，n，n≤8，显然Ci，i=0(i=j），见表1.