《表1 基于HSI颜色空间和直方图联合检测》

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《海上升压站自动巡检机器人颜色检测算法研究》

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图8是根据表1的检测算法步骤对绿色矩形指示灯的检测结果。结果表明，此方法能够准确检测指示灯的颜色状态。对自然光下采集的图像进行分组测试，采用上述算法识别检测结果如表2所示。样本包含圆形和矩形两种指示灯，前三组是单一标准模板的检测结果，后两组是多摸板的检测结果。根据实际应用中遇到各种特殊情况的指示灯，在背景光照下会导致反光，颜色会有失真，在进行颜色匹配的时候会出现测试出错的情况。都可以选择加入标准模板库中，经过多摸板实际测试发现，对指示灯的颜色检测准确率可以达到100%。