《表3 夹持不同尺寸圆柱时的静平衡位置参数》

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《平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计》

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包络夹持模式下静平衡位置较难确定，待优化参数较多，建立目标函数的过程较为复杂，难以直接优化求解。圆柱体是包络夹持对象的常见形状，包络夹持模式下夹持器的受力分析如图4所示。假设被抓取物体为底面半径为R的圆柱体，对R进行一系列取值，可近似获得运动杆4、杆5的位置约束，从而保证外部约束引入的一般性。其中，由于静平衡位置较难借助静力学分析确定，通过ADAMS对表1所示的夹持器结构参数初始值进行仿真可以获得不同R对应的静平衡位置参数Dp的值，结果如表3所示。