《表4 夹持器设计变量取值范围》

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《平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计》

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设置参数取值范围时需考虑3个方面:避免机械干涉、避免优化过程出现畸形结构、保持基座紧凑性。在实际应用中，铰链具有一定尺寸，为避免铰链间发生干涉，连杆长度应具有下限。其中，l1的下限还需略微提高以预留位置用来添加限位销。夹持器的最大开口范围G=110mm。为保证夹持器在优化过程中不出现畸形结构，需分别对各连杆长度设定上限及下限。角度β与基座尺寸大小正相关，为避免基座尺寸过大，应给予上限限制。综上分析并结合实际经验，夹持器各设计变量取值范围如表4所示。