《表3 入射角度值计算Table 3 Calculation of incident angle》

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《入射角度对激光点云精度的影响分析》

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将扫描仪放置在隧道的轴心位置对布设的标靶进行扫描。根据最小二乘拟合靶心区域平面，并提取靶心坐标，根据公式（2）反算平面标靶靶心坐标在球坐标系中的水平角、垂直角及测距。最小二乘的拟合效果如图8所示，色阶表示离靶心的距离，深色表示标靶靶心区域。通过提取圆心区域点云，根据公式（8）对其进行拟合，计算拟合区域的法向量。然后通过公式（7）计算靶心位置的入射角。表3为根据公式（7）计算的平面标靶靶心位置的入射角度值。