《表3 1 000回合攻防对抗仿真结果统计》

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《非对称机动能力多无人机智能协同攻防对抗》

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为了测试研究提出的无人机协同对抗算法性能，将本文提出的利用全局信息集中评判（即集中评判）与仅依赖个体无人机观测信息和动作信息评判（即局部评判）训练得到的策略神经网络模型进行对抗。经过1 000回合对抗仿真，统计结果如表3所示。其中，成功率为无人机达成目标的回合数所占比例，限时未分胜负率表示限定时间内不分胜负的回合数所占比例。