《表2 分时电价：空间非合作目标多指包络抓捕路径设计》

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《空间非合作目标多指包络抓捕路径设计》

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设待包络的扁平型非合作目标可以简化为边长为0.4m的正五边形，初始时刻t0=0s，相应的仿真参数见表2，相应的包络元素见图7，随机选择包络点Pbm=[0.006 5，-0.396 9，0]Tm。通过计算，主手指基关节和包络点间的初始相对位置误差为x1e0=[-5.659 5，-7.795 9，0]Tm、初始相对速度误差为x2e0=[-0.5，-1，0]T m/s。进一步，设期望在时刻tb=150s实现包络点追踪。图8展示了包络点追踪结果，可以看出在t=120s