《表2 人机交互测试结果：基于ROS的自主家庭陪伴机器人设计》

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《基于ROS的自主家庭陪伴机器人设计》

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注：S为成功，F为失败。

人机交互功能测试按照家庭陪伴机器人的主要功能分别对语音唤醒、语音聊天、肢体交流、语音控制机器人移动和UI互动等进行10次测试，测试结果如表2所示。在使用语音对机器人进行唤醒、控制机器人移动、为儿童讲故事和为老人播天气预报等较短语音交互时，机器人都能正确识别和语义理解，然而在与机器人进行自然语言的语音聊天过程中，对较长的对话只有1次理解错误，其他9次都能给出比较满意的回答，偶有因普通话不标准造成语音识别通不过需要重复才通过的情况，就语音交互整体而言成功率基本在90%左右，满足实际需要。