《表2 数据二各关键点位置》

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《面向观测任务的无人艇路径规划策略》

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表2为数据二的关键点位置分布。本组数据主要考察在最朴素情况下，两阶段路径规划对任务执行的效果。在数据二中，目标点的不安全区域半径为250 m，观察区域半径为260 m，所有目标点均位于其他目标点的观察区域外。图8为数据二对应的仿真结果。由仿真结果可以看出，所有目标点均被传感器探测到，并进行了抵近观测的动作，最终行驶出的完整路径对各个目标点均有重规划路径段。在对目标点3和目标点4的观察动作产生的路径中，能够验证分区策略被有效执行，观测路径的环绕方向保证了重规划路径没有对预规划路径的完整覆盖造成破坏。