《表3 数据三各关键点位置》

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《面向观测任务的无人艇路径规划策略》

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表3为数据三的关键点位置分布。数据三中，目标点的不可进入区域半径为250 m，观察区域半径为260 m，其中目标点1和目标点2的距离为143 m，目标点4和目标点5与区域边界距离小于任务指定的常数ε0．设置此组不满足问题要求的数据，主要考察本文提出策略对于不满足问题要求的情况的执行效果，发现策略的问题，确定未来的研究方向。图9为数据三对应的仿真结果。根据仿真结果，算法在重规划时对目标点1做出的重规划路径进入了目标点2的不可进入区域，同时在边界附近进入了目标点4和目标点5的不可进入区域。在这组数据中，由于目标点1和目标点2距离小于不可进入区域的半径，因此要保证两个点均可被观察到，会导致路径进入其中一点的不可进入区域；对于目标点4和目标点5，基于问题中目标点与区域边界距离的约束，算法的分区策略在单一方向上分区，因此在转弯路径上未对目标点重规划，导致路径穿过目标点的不可进入区域。基于数据三对于算法执行情况的考察，未来在此工作的基础上，对于不满足问题约束的部分数据，工作重点可以放在多个目标点的不可进入区域重叠的情况上，以及目标点距离边界过近的情况上的处理流程．