《表1 两种算法各自的迭代次数》

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《深度相机与微机电惯性测量单元松组合导航算法》

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实验在数学仿真软件MATLAB平台下进行，首先在网上下载10幅不同的深度点云图片，然后对它们进行旋转和平移，由于算法中时间间隔为0.1 s，为了保证实验的可靠性和真实性，对每一幅图片进行小幅度的旋转和平移，并记录每一幅图片的旋转量和平移量；然后参考MEMS IMU（如荷兰XSENS公司生产的的MTI 100-IMU）在0.1 s可能产生的位姿误差量，给上述记录的旋转量和平移量添加误差；最后实验组使用添加误差后的旋转和平移作为初值，对旋转前后的两幅深度点云进行计算，当迭代结果E（ΔR，Δd），即重投影误差小于0.01时，结束并记录结束时的迭代次数，对照组不使用添加误差后的旋转和平移作为初值，直接将初值设置为0，对旋转前后的两幅深度点云进行计算，当迭代结果E（ΔR，Δd）小于0.01时，结束并记录结束时的迭代次数。实验结果如表1所示。