《表1 速度与PWM的关系》
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本设计采用的机械结构是2轮直立平衡车，全车的运行主要依赖于2个电机的旋转。左右电机转速相同可以使车辆保持直线行驶，左右电机速度有差异就可以实现对车辆的转向控制。通过MK60DN512处理器的PWM输出通道控制电机的速度，使用4路PWM波完成电机的转速与转向，采用PID算法控制。PWM1和PWM2控制左电机，PWM3和PWM4控制右电机，具体控制情况如下：
| 图表编号 | XD00187154500 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.10.05 |
| 作者 | 张杨扬、叶金宇、刘昌杰、卢政、沈志、陆梦雪 |
| 绘制单位 | 合肥师范学院安徽省专用芯片系统级封装工程研究中心、合肥师范学院电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室、合肥师范学院安徽省专用芯片系统级封装工程研究中心、合肥师范学院电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室、合肥师范学院安徽省专用芯片系统级封装工程研究中心、合肥师范学院电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室、合肥师范学院安徽省专用芯片系统级封装工程研究中心、合肥师范学院电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室、合肥师范学院安徽省专用芯片系统级封装工程研究中心、合肥师范学院电子信息系统仿真设计安徽省重点实验室、合肥师范学 |
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