《表4 不同肌肉激活程度下踝关节阻抗模型的参数辨识结果及其评价指标》

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《基于串联弹性原理和增广上三角分解辨识算法的踝关节阻抗估计方法》

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不同肌肉激活程度下某位受试者小腿上TA、SOL和GAS的s EMG如图8所示。结果表明，在不同肌肉激活程度下，受试者小腿上各肌肉的s EMG在小范围内波动，这说明单独控制小腿某一部分肌肉的激活程度存在一定难度。基于2位受试者的踝关节阻抗测量数据，采用AUDI算法辨识得到4种肌肉激活程度下踝关节阻抗模型，结果如表4所示。由表4可知，该模型的ERMS<0.4，大多数PVAF>80%，少数R2和PVAF较小，一方面是因为尽管对IDDAJ进行了一些优化改进，但IDDAJ仍存在机械间隙和摩擦力，这些非线性因素将会对辨识结果产生较大的影响；另一方面是因为肌肉激活程度变化会导致阻抗模型的参数发生变化。结果表明踝关节阻抗与小腿肌肉激活程度密切相关，阻尼分量B、刚度分量K均随着肌肉激活程度的增大而增大，其中刚度分量K的增大幅度大于阻尼分量B，惯性分量I基本保持不变。